Prüfe auch Deine Hinterachslagerbuchsen. Mein Auto war auch 2x beim TÜV (dem ist es nicht aufgefallen), aber der Gummi war völlig abgelöst, die Achsaufnahme steckte nur noch lose drin. Wenn die so ausgeschlagen sind, blockiert beim Bremsen des öfteren die Hinterachse, denn: wenn die Achse sich bewegt, bewegt sich zwangsläufig auch der Bremskraftregler. Das ABS (welches ich zum Glück nicht habe) regelt dann vermutlich zusätzlich hektisch herum.